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   中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。

   14 世纪,西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。

   19 世纪前期,出现了桥式起重机;起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造,并开始采用水力驱动。

   19 世纪后期,蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。

   20 世纪20 年代开始,由于电气工业和内燃机工业迅速发展,以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。


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